孙悟空

配音 野泽雅子

孙悟空是日本著名漫画家鸟山明所作经典漫画《七龙珠》中的主人公。本名卡卡罗特，赛亚人，三岁时被送到地球，被孙悟饭收养。后结识少女布玛为了保卫地球，多次与实力强大的敌人战斗。整个作品围绕悟空的成长以及他奋力保护地球、结识伙伴的故事展开，从而踏上了收集龙珠的冒险旅程。

布玛

配音 鹤ひろみ

她是一个为了实现得到浪漫爱情愿望而收集龙珠的女孩。她在收集龙珠的旅途中偶然认识了孙悟空，因而展开了七龙珠的故事。

小林

配音 田中真弓

与孙悟空一同在龟仙人门下习武。最强的地球人（排除欧布的话）。妻子人造人18号，女儿玛伦。

雅木茶

配音 古谷彻

原来是沙漠里的强盗，由于机缘巧合结识悟空，布尔玛等人，改邪归正，并投入龟仙人门下。然而后来实力与悟空越拉越大，渐渐退居二线，因为花心，和布尔玛也最终分手。但搭档普尔始终跟随着他。实力勉强和小林相当，是最强的地球人之一！

天津饭

配音 铃置洋孝

因为是宇宙人·三目人的末裔，所以他最显著的特征是有三只眼睛，这使得他可以看到最快的移动、魔族的邪气和残像拳。普通的龟派气功也对他没有效果。他也是许多招数的发明者，例如太阳拳和新气功炮。

龟仙人

配音 宫内幸平、増冈弘、佐藤正治

在地球上的龟仙人可以算是叱吒风云一时的人物了。虽然说后期龟仙人已经失去天下第一的美名了，不过“武天之神”的称谓依然流传着。

短笛

配音 青野武

龙珠的男二号，又名短笛，分为两代，一代恶、一代善。同样也是超高人气角色之一，Z战士中的战斗员，是武艺高强与高智力的战斗型那美克星人。最初以反派的角色出场，为了父亲被杀而报仇，与孙悟空展开殊死决斗，最后被悟空父子影响下彻底改邪归正，加入Z战士的行列，保护地球，龙珠之中的重要人物之一。